// /**
//  * @file master_process.c
//  * @author neozng
//  * @brief  module for recv&send vision data
//  * @version beta
//  * @date 2022-11-03
//  * @todo 增加对串口调试助手协议的支持,包括vofa和serial debug
//  * @copyright Copyright (c) 2022
//  *
//  */
// #include "master_process.h"
// #include "seasky_protocol.h"
// #include "daemon.h"
// //#include "robot_def.h"
// #include "message_center.h"

// static Vision_Recv_s recv_data;
// static Vision_Send_s send_data;
// static DaemonInstance *vision_daemon_instance;
// static int vision_offline_flag = 0;
// static Publisher_t *vision_offline_pub;
// //static Vision_Offline_Data_s vision_offline_data; // 视觉离线数据

// void VisionSetFlag(Self_Color_e self_color, Work_Mode_e work_mode, Bullet_Speed_e bullet_speed)
// {
//     send_data.self_color = self_color;
//     send_data.work_mode = work_mode;
//     send_data.bullet_speed = bullet_speed;
// }

// void VisionSetAltitude(float yaw, float roll, float pitch)
// {
//     send_data.yaw = yaw;
//     send_data.pitch = pitch;
//     send_data.roll = roll;
// }

// /**
//  * @brief 离线回调函数,将在daemon.c中被daemon task调用
//  * @attention 由于HAL库的设计问题,串口开启DMA接收之后同时发送有概率出现__HAL_LOCK()导致的死锁,使得无法
//  *            进入接收中断.通过daemon判断数据更新,重新调用服务启动函数以解决此问题.
//  *
//  * @param id vision_usart_instance的地址,此处没用.
//  */
// // static void VisionOfflineCallback(void *id)
// // {
// // #ifdef VISION_USE_UART
// //     USARTServiceInit(vision_usart_instance);
// // #endif // !VISION_USE_UART
// //     //vision_offline_data.vision_offline_flag = 1; // 1是数据离线
// //     if (vision_offline_pub)
// //        // PubPushMessage(vision_offline_pub, &vision_offline_data); // 发送离线消息
// //     //LOGWARNING("[vision] vision offline, restart communication.");
// // }

// #ifdef VISION_USE_UART

// #include "bsp_usart.h"

// static USARTInstance *vision_usart_instance;

// /**
//  * @brief 接收解包回调函数,将在bsp_usart.c中被usart rx callback调用
//  * @todo  1.提高可读性,将get_protocol_info的第四个参数增加一个float类型buffer
//  *        2.添加标志位解码
//  */
// static void DecodeVision()
// {
//     uint16_t flag_register;
//     DaemonReload(vision_daemon_instance); // 喂狗
//     get_protocol_info(vision_usart_instance->recv_buff, &flag_register, (uint8_t *)&recv_data.pitch);
//     // TODO: code to resolve flag_register;
// }

// Vision_Recv_s *VisionInit(UART_HandleTypeDef *_handle)
// {
//     USART_Init_Config_s conf;
//     conf.module_callback = DecodeVision;
//     conf.recv_buff_size = VISION_RECV_SIZE;
//     conf.usart_handle = _handle;
//     vision_usart_instance = USARTRegister(&conf);

//     // 为master process注册daemon,用于判断视觉通信是否离线
//     Daemon_Init_Config_s daemon_conf = {
//         .callback = VisionOfflineCallback, // 离线时调用的回调函数,会重启串口接收
//         .owner_id = vision_usart_instance,
//         .reload_count = 10,
//     };
//     vision_daemon_instance = DaemonRegister(&daemon_conf);

//     return &recv_data;
// }

// /**
//  * @brief 发送函数
//  *
//  * @param send 待发送数据
//  *
//  */
// void VisionSend()
// {
//     // buff和txlen必须为static,才能保证在函数退出后不被释放,使得DMA正确完成发送
//     // 析构后的陷阱需要特别注意!
//     static uint16_t flag_register;
//     static uint8_t send_buff[VISION_SEND_SIZE];
//     static uint16_t tx_len;
//     // TODO: code to set flag_register
//     flag_register = 30 << 8 | 0b00000001;
//     // 将数据转化为seasky协议的数据包
//     get_protocol_send_data(0x02, flag_register, &send_data.pitch, 3, send_buff, &tx_len);
//     USARTSend(vision_usart_instance, send_buff, tx_len, USART_TRANSFER_DMA); // 和视觉通信使用IT,防止和接收使用的DMA冲突
//     // 此处为HAL设计的缺陷,DMASTOP会停止发送和接收,导致再也无法进入接收中断.
//     // 也可在发送完成中断中重新启动DMA接收,但较为复杂.因此,此处使用IT发送.
//     // 若使用了daemon,则也可以使用DMA发送.
// }

// #endif // VISION_USE_UART

// #ifdef VISION_USE_VCP

// #include "bsp_usb.h"
// static uint8_t *vis_recv_buff;

// static void DecodeVision(uint16_t recv_len)
// {
//     vision_offline_data.vision_offline_flag = 0; // 0表示数据正常
//     if (vision_offline_pub)
//         PubPushMessage(vision_offline_pub, &vision_offline_data); // 发送在线消息
//     DaemonReload(vision_daemon_instance); 
//     uint16_t flag_register;
//     get_protocol_info(vis_recv_buff, &flag_register, (uint8_t *)&recv_data.pitch);
//     recv_data.target_state = ((flag_register & 0xffff));
//     //recv_data.target_type = ((flag_register & 0x000f));
//     // TODO: code to resolve flag_register;
// }

// /* 视觉通信初始化 */
// Vision_Recv_s *VisionInit(UART_HandleTypeDef *_handle)
// {
//     vision_offline_pub = PubRegister("vision_offline_data", sizeof(Vision_Offline_Data_s));//注册发布者
//     UNUSED(_handle); // 仅为了消除警告
//     USB_Init_Config_s conf = {.rx_cbk = DecodeVision};
//     vis_recv_buff = USBInit(conf);

//     // 为master process注册daemon,用于判断视觉通信是否离线
//     Daemon_Init_Config_s daemon_conf = {
//         .callback = VisionOfflineCallback, // 离线时调用的回调函数,会重启串口接收
//         .owner_id = NULL,
//         .reload_count = 5, // 50ms
//     };
//     vision_daemon_instance = DaemonRegister(&daemon_conf);

//     return &recv_data;
// }

// void VisionSend()
// {
//     static uint16_t flag_register;
//     static uint8_t send_buff[VISION_SEND_SIZE];
//     static uint16_t tx_len;
//     // TODO: code to set flag_register
//     flag_register = 30 << 8 | send_data.self_color;
//     // 将数据转化为seasky协议的数据包
//     get_protocol_send_data(0x02, flag_register, &send_data.pitch, 3, send_buff, &tx_len);
//     USBTransmit(send_buff, tx_len);
// }

// #endif // VISION_USE_VCP
